工業(yè)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和控制系統(tǒng)三大部分組成。
第一：執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以分為手部、手臂和軀干等三部分。手部一般安裝在手臂的前端其構(gòu)造是模仿人的手指。手臂可以分為無關(guān)節(jié)臂和有關(guān)節(jié)臂，其主要作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。
第二：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓、氣動(dòng)用的最多，電動(dòng)和機(jī)械用的較少。
第三：控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。機(jī)械手的控制可以分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、力控制和智能控制方式等。
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