第一：步進電機及其驅動器
機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是步進電機驅動器是SH-20403型,該驅動器采用10～40V直流供電,H橋雙極性恒相電流驅動,最大3A的8種輸出電流可選,最大64細分的7種細分模式可選,輸入信號光電隔離,標準單脈沖接口,有脫機保持功能,半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境,提供節(jié)能的自動半電流方式。
驅動器內部的開關電源設計,保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍,用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇。
一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩,但卻會加大驅動器的損耗和溫升。
本驅動器最大輸出電流值為3A/相(峰值),通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7，三位可組合出8種狀態(tài),
對應8種輸出電流,從0.9A到3A以配合不同的電機使用。
本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式,
利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3，三位可組合出不同的狀態(tài)。
第二：伺服電機及其驅動器
機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法,使速度頻率響應提高2倍,達到500Hz;定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。
具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能,可彌補機械的剛性不足,從而實現(xiàn)高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構成全閉環(huán)控制,進一步提高系統(tǒng)精度。
具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式,還配有RS-485、RS-232C通信口,使上位控制器可同時控制多達16個軸。
伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機。
第三：直流電機
可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。
其采用24～48V直流供電,有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護,且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。
第四： PLC的選型
根據(jù)系統(tǒng)的設計要求,選用OMRON公司生產的CPM2A小型機。CPM2A在一個小巧的單元內綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。
CPM2A的CPU單元又是一個獨立單元,能處理廣泛的機械控制應用問題,所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。
完整的通信功能保證了與個人計算機、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。
這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
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